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一只具有8只触角的机械“蜘蛛侠”，可以敏捷精确确定全封闭环形绝缘管道内的问题点，完成精准巡检。最近，由北京交通大学轨道交通自治运转控制系统研究中心研制的管道巡检机器人在雅砻江水电基地等实践场景落地使用。
“蜘蛛侠”的研制项目负责人是北交大运送学院博士生陈俊熙。他的团队规划了柔性八轮结构——机器人作业时，8个轮会相互供给满足的支撑力，精准抓握管壁，无论是水平方向，仍是竖直方向，都能完成360度全方位行走，保证运转的稳定性。
处理了走得稳的问题，还要让“蜘蛛侠”走得准。管道密闭，路况杂乱，光线暗淡，定位信号断断续续是常态。为了尽最大或许防止稍不留神就走失，团队首创了导航定位办法和视觉辨认算法。陈俊熙逐个介绍，一方面，机器人搭载激光雷达，使用柱坐标系快速建图定位，完成自主导航。另一方面，团队给机器人装上了可见光摄像头，可对管道内异物遗洒状况、焊缝表面上的质量以及传感器状况等打开全面巡检作业。“和人眼比较，它能更精准地辨认各种毛病问题，1毫米宽的裂缝也逃不过它的眼睛。”
现在，“蜘蛛侠”快4岁了，阅历了四次迭代晋级。最新一代的长、宽、高都缺乏30厘米，能轻松在管道中络绎巡检。团队在北交大自动化与智能学院副教授侯涛刚的专业辅导和作业与创业辅导中心的支持下，依托项目成立了一个企业。巡检机器人系列新产品在国家动力、国家电网等相关单位落地，用于雅砻江水电基地、济南黄河大桥等多场景的巡检作业。
陈俊熙说，京研“蜘蛛侠”能在发电站的管道、电机组蜗壳、吸收塔，以及高压电线等多种杂乱场景中展开专业作业。（记者 何蕊）
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