1.一种履带式巡检机器人，其特征是：包括车体(1)、离合组件(6)、离合驱动组件(7)
车体(1)：其左端对称转动连接有转筒(9)，两个转筒(9)的相背离外侧端头均设有驱动
轮(2)，所述车体(1)的右端对称通过转轴转动连接有从动轮(3)，所述驱动轮(2)和横向对
应的从动轮(3)均通过履带(4)传动连接，所述车体(1)的上端内部设有电机三(17)，所述电
机三(17)的输出轴顶端设有摄像机(14)，所述车体(1)的上表面分别设有单片机(12)和
GPRS数据传输器(13)，所述车体(1)的上端内部设有蓄电池(11)，所述单片机(12)的输入端
电连接蓄电池(11)的输出端，所述单片机(12)的输出端电连接电机三(17)的输入端，所述
摄像机(14)的输出端电连接单片机(12)的输入端，所述GPRS数据传输器(13)与单片机(12)
双向电连接，所述车体(1)的左端内部设有空腔(101)，所述空腔(101)的底面对称设有支撑
离合组件(6)：转动连接于两个支撑板(18)之间，所述离合组件(6)分别与两个转筒(9)
行走驱动组件(8)：设置于空腔(101)的内部底面，行走驱动组件(8)与离合组件(6)固
2.根据权利要求1所述的一种履带式巡检机器人，其特征是：所述离合组件(6)包括
固定轴(61)、套筒(62)、驱动齿盘(63)和从动齿盘(64)，所述套筒(62)有两个且分别转动连
接于支撑板(18)的上端内部，所述固定轴(61)分别与相邻的套筒(62)内壁转动连接，所述
驱动齿盘(63)设置于固定轴(61)的外弧面中部，所述从动齿盘(64)分别固定连接于两个套
筒(62)的相对内侧端头，所述从动齿盘(64)均与固定轴(61)的外弧面转动连接，所述驱动
齿盘(63)分别与两个从动齿盘(64)啮合连接，所述固定轴(61)的外弧面左右两端均套接有
3.根据权利要求2所述的一种履带式巡检机器人，其特征是：所述行走驱动组件(8)
包括立板(81)、电机二(82)、蜗杆(83)和蜗轮环(84)，所述立板(81)对称设置于空腔(101)
的内部底面，两个立板(81)之间转动连接有蜗杆(83)，右侧的立板(81)右侧面设有电机二
(82)，所述蜗轮环(84)设置于驱动齿盘(63)的外弧面中部，所述蜗杆(83)和蜗轮环(84)啮
合连接，所述电机二(82)的输出轴与蜗杆(83)的右端固定连接，所述电机二(82)的输入端
4.根据权利要求2所述的一种履带式巡检机器人，其特征是：所述离合驱动组件(7)
包括水平板(71)、电机一(72)、凸轮(73)和牵引盘(74)，所述水平板(71)设置于空腔(101)
的前后侧壁之间，所述水平板(71)的上表面中部设有电机一(72)，所述电机一(72)的输出
轴与水平板(71)中部设置的通孔内壁滑动连接，所述电机一(72)的输出轴下端设有凸轮
(73)，所述牵引盘(74)分别与驱动齿盘(63)中部设置的凹槽内壁滑动连接，所述凸轮(73)
分别与两个牵引盘(74)配合设置，所述牵引盘(74)均与空腔(101)的底面滑动连接。
5.根据权利要求2所述的一种履带式巡检机器人，其特征是：所述驱动齿盘(63)中部
设置的凹槽外弧面均设有轴承(19)，所述轴承(19)的外环外弧面分别与相邻的牵引盘(74)
6.根据权利要求2所述的一种履带式巡检机器人，其特征是：所述连接组件(5)包括
内六角套筒(51)和外六角套筒(52)，所述内六角套筒(51)分别设置于两个转筒(9)的相对
内侧端头，所述外六角套筒(52)分别设置于两个套筒(62)的相背离外侧端头，所述内六角
套筒(51)的内壁分别与相邻的外六角套筒(52)外表面滑动连接，所述固定轴(61)分别与内
7.根据权利要求1所述的一种履带式巡检机器人，其特征是：还包括固定板(15)和太
阳能电池板(16)，所述固定板(15)设置于车体(1)的上表面右端，所述太阳能电池板(16)设
置于固定板(15)的上端，所述太阳能电池板(16)的输出端通过太阳能控制器与蓄电池(11)
8.根据权利要求1所述的一种履带式巡检机器人，其特征是：所述车体(1)的前后侧
如作业或移动等任务，且随着时下人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人开始源源
不断地运行在人类活动的所有的领域里，使得机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以
辅助甚至代替人类完成危险、繁重以及复杂的工作，例如很多高危场所存在安全风险隐患，工作
人员进去很大可能对自身安全造成影响，但为了加强高危场所的巡检工作，侦查巡检机器
人应运而生，其移动结构采用履带结构，使得机器人可顺利通行，提高机器人的通行能力和
环境适应性，现有巡检机器人的摄像头只可照射同一方向，无法对旁边的环境全方位的进行
侦查巡检，若对旁边的环境巡检还需转动整体，易导致转向困难，增加了机器人整体转向的次
结构设计新颖，转向方便，扩大了巡检视角，延长了航时，提高了巡检效率，可以有效解
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种履带式巡检机器人，包括车
车体：其左端对称转动连接有转筒，两个转筒的相背离外侧端头均设有驱动轮，所
述车体的右端对称通过转轴转动连接有从动轮，所述驱动轮和横向对应的从动轮均通过履
带传动连接，所述车体的上端内部设有电机三，所述电机三的输出轴顶端设有摄像机，所述
车体的上表面分别设有单片机和GPRS数据传输器，所述车体的上端内部设有蓄电池，所述
单片机的输入端电连接蓄电池的输出端，所述单片机的输出端电连接电机三的输入端，所
述摄像机的输出端电连接单片机的输入端，所述GPRS数据传输器与单片机双向电连接，所
行走驱动组件：设置于空腔的内部底面，行走驱动组件与离合组件固定连接，结构
进一步的，所述离合组件包括固定轴、套筒、驱动齿盘和从动齿盘，所述套筒有两
个且分别转动连接于支撑板的上端内部，所述固定轴分别与相邻的套筒内壁转动连接，所
述驱动齿盘设置于固定轴的外弧面中部，所述从动齿盘分别固定连接于两个套筒的相对内
侧端头，所述从动齿盘均与固定轴的外弧面转动连接，所述驱动齿盘分别与两个从动齿盘
啮合连接，所述固定轴的外弧面左右两端均套接有弹簧，所述弹簧分别位于驱动齿盘和相
进一步的，所述行走驱动组件包括立板、电机二、蜗杆和蜗轮环，所述立板对称设
置于空腔的内部底面，两个立板之间转动连接有蜗杆，右侧的立板右侧面设有电机二，所述
蜗轮环设置于驱动齿盘的外弧面中部，所述蜗杆和蜗轮环啮合连接，所述电机二的输出轴
与蜗杆的右端固定连接，所述电机二的输入端电连接单片机的输出端，驱动巡检机器人移
进一步的，所述离合驱动组件包括水平板、电机一、凸轮和牵引盘，所述水平板设
置于空腔的前后侧壁之间，所述水平板的上表面中部设有电机一，所述电机一的输出轴与
水平板中部设置的通孔内壁滑动连接，所述电机一的输出轴下端设有凸轮，所述牵引盘分
别与驱动齿盘中部设置的凹槽内壁滑动连接，所述凸轮分别与两个牵引盘配合设置，所述
置于两个转筒的相对内侧端头，所述外六角套筒分别设置于两个套筒的相背离外侧端头，
所述内六角套筒的内壁分别与相邻的外六角套筒外表面滑动连接，所述固定轴分别与内六
进一步的，还包括固定板和太阳能电池板，所述固定板设置于车体的上表面右端，
所述太阳能电池板设置于固定板的上端，所述太阳能电池板的输出端通过太阳能控制器与
用太阳能进行发电，便于及时补充电能，延长续航时间，通过远程控制终端向GPRS数据传输
器发送控制信号，GPRS数据传输器将信号发送给单片机，通过单片机启动电机二，电机二的
输出轴带动蜗杆转动，蜗杆通过与蜗轮环啮合连接带动驱动齿盘转动，驱动齿盘带动从动
齿盘转动，从动齿盘分别带动套筒和外六角套筒转动，外六角套筒带动相邻的内六角套筒
转动，内六角套筒通过转筒带动驱动轮转动，进而驱动车体前后移动，当有必要进行转向时，
通过单片机启动电机一，电机一的输出轴带动凸轮旋转，凸轮将其中一个牵引盘向远离驱
动齿盘的一侧移动，牵引盘带动与其转动连接的从动齿盘与驱动齿盘分离，与该牵引盘固
定连接的外六角套筒在相邻的内六角套筒内部滑动，同侧的驱动轮不再转动，此时两个驱
动轮不同步，以此来实现履带式巡检机器人的转向，履带式巡检机器人在移动的过程中摄像
机对周围环境进行巡检录像，并将图像信息发送给单片机，单片机通过GPRS数据传输器将
图像信息发送给外部终端设备，通过单片机启动电机三，电机三的输出轴带动摄像机，实现
三百六十度无死角巡检，该履带式巡检机器人，结构设计新颖，转向方便，扩大了巡检视角，
图中：1车体、101空腔、2驱动轮、3从动轮、4履带、5连接组件、51内六角套筒、52外
六角套筒、6离合组件、61固定轴、62套筒、63驱动齿盘、64从动齿盘、7离合驱动组件、71水平
板、72电机一、73凸轮、74牵引盘、8行走驱动组件、81立板、82电机二、83蜗杆、84蜗轮环、9转
筒、10护罩、11蓄电池、12单片机、13GPRS数据传输器、14摄像机、15固定板、16太阳能电池
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没做出创造性劳动前提下
请参阅图1‑4，本实施例提供一种技术方案：一种履带式巡检机器人，包括车体1、
车体1：其左端对称转动连接有转筒9，两个转筒9的相背离外侧端头均设有驱动轮
2，车体1的右端对称通过转轴转动连接有从动轮3，驱动轮2和横向对应的从动轮3均通过履
带4传动连接，车体1的上端内部设有电机三17，电机三17的输出轴顶端设有摄像机14，车体
1的上表面分别设有单片机12和GPRS数据传输器13，车体1的上端内部设有蓄电池11，单片
机12的输入端电连接蓄电池11的输出端，单片机12的输出端电连接电机三17的输入端，摄
像机14的输出端电连接单片机12的输入端，GPRS数据传输器13与单片机12双向电连接，通
过远程控制终端向GPRS数据传输器13发送控制信号，GPRS数据传输器13将信号发送给单片
机12，单片机12通过GPRS数据传输器13将图像信息发送给外部终端设备，车体1的左端内部
设有空腔101，空腔101的底面对称设有支撑板18，车体1的前后侧面均设有护罩10，护罩10
离合组件6：转动连接于两个支撑板18之间，离合组件6分别与两个转筒9通过连接
组件5连接，离合组件6包括固定轴61、套筒62、驱动齿盘63和从动齿盘64，套筒62有两个且
分别转动连接于支撑板18的上端内部，固定轴61分别与相邻的套筒62内壁转动连接，驱动
齿盘63设置于固定轴61的外弧面中部，从动齿盘64分别固定连接于两个套筒62的相对内侧
端头，从动齿盘64均与固定轴61的外弧面转动连接，驱动齿盘63分别与两个从动齿盘64啮
合连接，固定轴61的外弧面左右两端均套接有弹簧，弹簧分别位于驱动齿盘63和相邻的从
动齿盘64之间，连接组件5包括内六角套筒51和外六角套筒52，内六角套筒51分别设置于两
个转筒9的相对内侧端头，外六角套筒52分别设置于两个套筒62的相背离外侧端头，内六角
套筒51的内壁分别与相邻的外六角套筒52外表面滑动连接，固定轴61分别与内六角套筒51
其中：还包括固定板15和太阳能电池板16，固定板15设置于车体1的上表面右端，
太阳能电池板16设置于固定板15的上端，太阳能电池板16的输出端通过太阳能控制器与蓄
电池11的输入端电连接，太阳能电池板16将太阳能转化为电能并通过太阳能控制器存储在
离合驱动组件7：设置于空腔101的前后内壁之间，离合驱动组件7包括水平板71、
电机一72、凸轮73和牵引盘74，水平板71设置于空腔101的前后侧壁之间，水平板71的上表
面中部设有电机一72，电机一72的输出轴与水平板71中部设置的通孔内壁滑动连接，电机
一72的输出轴下端设有凸轮73，牵引盘74分别与驱动齿盘63中部设置的凹槽内壁滑动连
接，凸轮73分别与两个牵引盘74配合设置，牵引盘74均与空腔101的底面滑动连接，驱动齿
盘63中部设置的凹槽外弧面均设有轴承19，轴承19的外环外弧面分别与相邻的牵引盘74内
弧面固定连接，当有必要进行转向时，通过单片机12启动电机一72，电机一72的输出轴带动凸
轮73旋转，凸轮73将其中一个牵引盘74向远离驱动齿盘63的一侧移动，牵引盘74带动与其
行走驱动组件8：设置于空腔101的内部底面，行走驱动组件8与离合组件6固定连
接，行走驱动组件8包括立板81、电机二82、蜗杆83和蜗轮环84，立板81对称设置于空腔101
的内部底面，两个立板81之间转动连接有蜗杆83，右侧的立板81右侧面设有电机二82，蜗轮
环84设置于驱动齿盘63的外弧面中部，蜗杆83和蜗轮环84啮合连接，电机二82的输出轴与
蜗杆83的右端固定连接，电机二82的输入端电连接单片机12的输出端，通过单片机12启动
电机二82，电机二82的输出轴带动蜗杆83转动，蜗杆83通过与蜗轮环84啮合连接带动驱动
太阳能电池板16将太阳能转化为电能并通过太阳能控制器存储在蓄电池11的内
部，利用太阳能进行发电，便于及时补充电能，延长航时，通过远程控制终端向GPRS数
据传输器13发送控制信号，GPRS数据传输器13将信号发送给单片机12，通过单片机12启动
电机二82，电机二82的输出轴带动蜗杆83转动，蜗杆83通过与蜗轮环84啮合连接带动驱动
齿盘63转动，驱动齿盘63带动从动齿盘64转动，从动齿盘64分别带动套筒62和外六角套筒
52转动，外六角套筒52带动相邻的内六角套筒51转动，内六角套筒51通过转筒9带动驱动轮
2转动，进而驱动车体1前后移动，当有必要进行转向时，通过单片机12启动电机一72，电机一
72的输出轴带动凸轮73旋转，凸轮73将其中一个牵引盘74向远离驱动齿盘63的一侧移动，
牵引盘74带动与其转动连接的从动齿盘64与驱动齿盘63分离，与该牵引盘74固定连接的外
六角套筒52在相邻的内六角套筒51内部滑动，同侧的驱动轮2不再转动，此时两个驱动轮2
不同步，以此来实现履带式巡检机器人的转向，履带式巡检机器人在移动的过程中摄像机14
对周围环境进行巡检录像，并将图像信息发送给单片机12，单片机12通过GPRS数据传输器
13将图像信息发送给外部终端设备，通过单片机12启动电机三17，电机三17的输出轴带动
值得注意的是，以上实施例中所公开的电机一72、电机二82、GPRS数据传输器13、
太阳能电池板16、电机三17电机一72可结合实际应用场景自由配置，电机一72建议选用57
系列步进电机，太阳能电池板16可选用单晶太阳能电池板，单片机12控制电机一72、电机二
82、GPRS数据传输器13、太阳能电池板16、电机三17电机一72工作采用现存技术中常用的方
本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它