基站系统（4），所述基站系统（4）为若干个，均设置在所述抛投系统（3）内部，所述抛投
车体传感器组件，所述车体传感器组件设置在所述底盘系统（1）上，用于检测机器人周
云台系统（8），所述云台系统（8）设置在所述底盘系统（1）上，用于对机器人周围环境进
控制管理系统（2），所述控制系统（2）设置在所述底盘系统（1）上，且与所述底盘系统（1）、所
述抛投系统（3）、所述车体传感器组件和所述云台系统（8）电连接，用于控制机器人的运行。
2.如权利要求1所述的一种矿用履带巡检侦测机器人，其特征是，所述抛投系统（3）
舱体框架（31），所述舱体框架（31）设置在所述底盘系统（1）上，所述基站系统（4）位于
传送带组件（36），所述传送带组件（36）设置在所述舱体框架（31）的侧框上，所述电机
档拨块（32），所述档拨块（32）的数量与所述基站系统（4）的数量对应，排列设置在所述
传送带组件（36）上，随所述传送带组件（36）运行而移动，并带动所述基站系统（4）移动；
光电开关（37），所述光电开关（37）设置在所述舱体框架（31）上，用于检测基站系统（4）
3.如权利要求1所述的一种矿用履带巡检侦测机器人，其特征是，所述车体传感器组
上部传感器组件（5），所述上部传感器组件（5）设置在所述抛投系统（3）上方；
前端传感器组件（6），所述前端传感器组件（6）设置在所述底盘系统（1）上，且位于所述
后端传感器组件（7），所述后端传感器组件（7）设置在所述底盘系统（1）上，且位于所述
4.如权利要求3所述的一种矿用履带巡检侦测机器人，其特征是，所述上部传感器组
烟雾传感器（53），所述烟雾传感器（53）固定设置在所述固定架（54）的内部，且与所述
多参数传感器（55），所述多参数传感器（55）固定设置在所述固定架（54）的侧面，且与
报警器（56），所述报警器（56）固定设置在所述固定架（54）的侧面，且与所述控制系统
粉尘浓度传感器（57），所述粉尘浓度传感器（57）固定设置在所述固定架（54）的侧面，
上部雷达（52），所述上部雷达（52）固定设置在所述固定架（54）的顶部，且与所述控制
5.如权利要求3所述的一种矿用履带巡检侦测机器人，其特征是，所述前端传感器组
前部雷达（62），所述前部雷达（62）固定设置在所述前护罩（61）的上方，且与所述控制
照明灯（63），所述照明灯（63）设置在所述前护罩（61）的前端，且与所述控制管理系统（2）电
拾音器（64），所述拾音器（64）设置在所述前护罩（61）的前端，且与所述控制管理系统（2）电
前端摄像机（65），所述前端摄像机（65）设置在所述前护罩（61）的前端，且与所述控制
6.如权利要求3所述的一种矿用履带巡检侦测机器人，其特征是，所述后端传感器组
后护罩（72），所述后护罩（72）固定设置在所述底盘系统（1）上方，且罩设在所述抛投系
急停按钮（71），所述急停按钮（71）设置在所述后护罩（72）的上方，且与所述控制系统
后端摄像机（73），所述后端摄像机（73）设置在所述后护罩（72）的后端，且与所述控制
7.如权利要求1所述的一种矿用履带巡检侦测机器人，其特征是，所述云台系统（8）
可见光摄像机（82），所述可见光摄像机（82）转动设置在所述云台机体（83）的侧壁上，
红外摄像机（85），所述红外摄像机（85）转动设置在所述云台机体（83）的侧壁上，且与
补光灯（81），所述补光灯（81）为两个，分别设置在所述可见光摄像机（82）和所述红外
发展起到了举足轻重的作用。近年来，国家煤矿安监局大力推进煤矿安全基本的建设，鼓励支
持煤矿企业与国内外科研单位、机器人制造企业组织合作，以机器人研发应用，引领煤矿机
械化、自动化、信息化和智能化建设。目前，巡检机器人等多种机器人已在煤矿井下现场得
煤矿由于环境复杂，瓦斯爆炸、火灾等事故时有发生，煤矿若发生事故，尤其是
煤矿井下火灾事故的发生，极易造成人员受伤或死亡和财产损失，煤炭的二次燃烧、巷道坍塌等次
生危害极易酿成更大的损失。火灾事故发生后，事故现场信息的采集变得极为困难。煤矿行
业对火灾事故发生后救援存在的问题积极采取一定的措施进行改进，虽取得了一些成绩，但是受
到多方面因素影响，工作仍旧还有较大的提升空间，比如巡检侦测效果差、通讯信号差等。
援人员，深入事故现场，采集事故现场的环境参数信息及视频信息，减少救援人员的伤亡。
基站系统，所述基站系统为若干个，均设置在所述抛投系统内部，所述抛投系统驱
控制管理系统，所述控制管理系统设置在所述底盘系统上，且与所述底盘系统、所述抛投系
报警器，所述报警器固定设置在所述固定架的侧面，且与所述控制管理系统电连接，用
照明灯，所述照明灯设置在所述前护罩的前端，且与所述控制管理系统电连接，用于增
拾音器，所述拾音器设置在所述前护罩的前端，且与所述控制管理系统电连接，用于采
急停按钮，所述急停按钮设置在所述后护罩的上方，且与所述控制系统电连接，用
补光灯，所述补光灯为两个，分别设置在所述可见光摄像机和所述红外摄像机上，
探测，以及采空区、封闭工作面启封、井巷修复等危险作业区域的环境探测，能代替消防
救援人员深入易燃易爆、有毒、缺氧或浓烟等危险灾害事故现场进行环境侦察。特别是搭载
有基站系统，可延长机器人与远程控制端的通讯距离，扩大了巡检侦测机器人的工作范围，
1、底盘系统；2、控制管理系统；3、抛投系统；31、舱体框架；32、档拨块；33、减速器；34、
安装架；35、电机；36、传送带组件；37、光电开关；4、基站系统；5、上部传感器组件；51、遮阳
盖；52、上部雷达；53、烟雾传感器；54、固定架；55、多参数传感器；56、报警器；57、粉尘浓度
传感器；6、前端传感器组件；61、前护罩；62、前部雷达；63、照明灯；64、拾音器；65、前端摄像
机；7、后端传感器组件；71、急停按钮；72、后护罩；73、后端摄像机；74、天线、安装板；85、红外摄像机。
地描述。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以
采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人能在不违背本发明内涵的
如图1‑图8所示，本发明提出了一种矿用履带巡检侦测机器人，包括用于远距离行
走的底盘系统1、抛投系统3、基站系统4、车体传感器组件、云台系统8和控制管理系统2。
底盘系统1作为机器人各功能部件的搭载载体和运动系统，采用履带式行路机构，
底盘系统1由动力系统和传动机构组成，实现机器人的远距离行走。履带式行路机构仅为本
发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，其它诸如轮式行走机构等形式，也在发明的
控制管理系统2设置在底盘系统1上，包括机器人控制中枢CPU、驱动元件和信息反馈系
统，控制管理系统2为机器人整机的核心，用于控制履带巡检侦测机器人其他组成部分的工作以
抛投系统3设置在底盘系统1上，基站系统4为若干个，均设置在抛投系统3内部，抛
抛投系统3包括舱体框架31、安装架34、电机35、减速器33、传送带组件36、档拨块
32、光电开关37，舱体框架31设置在底盘系统1上，基站系统4位于舱体框架31内，安装架34
固定设置在舱体框架31上，电机35设置在安装架34上，且与控制管理系统2电连接，减速器33设
置在舱体框架31上，且与电机35的输出端连接，传送带组件36为两组，对称设置在舱体框架
31的侧框上，每个传送带组件36包括主动轮、从动轮和传送带，主动轮和从动轮均转动设置
在舱体框架31的侧框上，电机35和减速器33驱动主动轮转动，传送带套设在主动轮和从动
轮上随其转动，档拨块32的数量与基站系统4的数量对应，即一个基站系统4对应两个档拨
块32，每侧的档拨块32排列设置在其一侧的传送带上，随传送带组件36运行而移动，并通过
与基站系统4侧壁上的移动槽配合带动基站系统4移动，光电开关37设置在舱体框架31上，
安型自我释放组网基站”，该基站适应于复杂环境地形，可自动展开、自我组网，实现遥控终
车体传感器组件包括上部传感器组件5、前端传感器组件6和后端传感器组件7，上
部传感器组件5设置在抛投系统3上方，前端传感器组件6设置在底盘系统1上，且位于底盘
系统1的前端，后端传感器组件7设置在底盘系统1上，且位于底盘系统1的后端。
上部传感器组件5包括固定架54、遮阳盖51以及均与控制管理系统2电连接的烟雾传感
器53、多参数传感器55、报警器56、粉尘浓度传感器57和上部雷达52，固定架54固定设置在
抛投系统3上，烟雾传感器53固定设置在固定架54的内部，用于检测环境中的烟雾浓度，多
参数传感器55固定设置在固定架54的侧面，用于检测环境中的气体，报警器56固定设置在
固定架54的侧面，用于对现场进行声光报警提示，粉尘浓度传感器57固定设置在固定架54
的侧面，用于检测环境中的粉尘浓度，上部雷达52固定设置在固定架54的顶部，用于构建现
前端传感器组件6包括前护罩61以及均与控制管理系统2电连接的前部雷达62、照明灯
63、拾音器64和前端摄像机65，前护罩61设置在底盘系统1上，前部雷达62固定设置在前护
罩61的上方，用于检测机器人前方的障碍物，照明灯63设置在前护罩61的前端，用于增加现
场照明强度，拾音器64设置在前护罩61的前端，用于采集现场声音，前端摄像机65设置在前
后端传感器组件7包括后护罩72以及均与控制系统2电连接的急停按钮71、天线上方，且罩设在抛投系统3的外部，急停按
钮71设置在后护罩72的上方，用于在紧急状况下使机器人停止运动，天线的上方，用于无线的后端，用于采集机器人后方的图
云台系统8设置在底盘系统1上，包括安装板84以及均与控制管理系统2电连接的云台
机体83、可见光摄像机82、红外摄像机85和补光灯81，安装板84固定设置在底盘系统1上，云
台机体83转动设置在安装板84上，可见光摄像机82转动设置在云台机体83的侧壁上，用于
采集实时场景画面，红外摄像机85转动设置在云台机体83的侧壁上，用于采集现场温度，补
光灯81为两个，分别设置在可见光摄像机82和红外摄像机85上，用于增加现场照明亮度。
本实施例的工作过程是：在履带巡检侦测机器人执行巡检侦测任务时，控制管理系统2
与机器人其他组成部件进行数据通讯，接收和发布指令，控制整台机器人的运行；底盘系统
1作为机器人各功能部件的搭载载体和运动系统，接受控制管理系统2的指令，完成行走动作；上
部传感器组件5中的上部雷达52用于构建现场环境模型，烟雾传感器53用于检测烟雾浓度，
多参数传感器55用于检测甲烷等六种气体，粉尘浓度传感器57用于检测环境中的粉尘浓
度，所有采集的数据传输给控制管理系统2，控制系统2进行判别处理，超过设定指标后，控制报
警器56进行声光报警提示；同时，通过天线将报警信息传送到远程控制端；前端传感器组
件6中的前端摄像机65和后端传感器组件7中的后端摄像机73将采集到的画面信息通过天
线传输给远程控制端，实现操作人员对现场的监测。拾音器64采集现场声音，按动急停按
钮71可使机器人紧急停车；云台系统8中的补光灯81、可见光摄像机82和红外摄像机85可进
行俯仰和水平回转，从而扩大监测范围，如果有异常信息，经过控制系统2传输到远程控制
端，方便确定解决方案。在无线通讯距离较短情况下，机器人在危险环境中执行巡检侦测任
务时，控制管理系统2可与远程控制端正常通讯。当机器人行进到无线通讯信号较弱的地方时，
控制系统2控制抛投系统3抛出一个基站系统4，基站系统4落地后自动展开，作为机器人和
远程控制端无线通讯的中转站，抛投系统3内可装有三个基站系统4，全部抛出后，可延长机
器人与远程控制端的通讯距离，从而大幅度的提升巡检侦测机器人的工作范围和实用性。
探测，以及采空区、封闭工作面启封、井巷修复等危险作业区域的环境探测，能代替消防
救援人员深入易燃易爆、有毒、缺氧或浓烟等危险灾害事故现场进行环境侦察。特别是搭载
有基站系统4，可延长机器人与远程控制端的通讯距离，扩大了巡检侦测机器人的工作范
部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做